导　　师： 徐刚;朱勤

学科专业： H0202

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 深圳大学

摘　　要： 本论文主要研究了基于图像的机器人视觉伺服系统的基本组成以及实现方法，并分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理。采用GRB-400四自由度工业机器人及CORECO图像采集系统，构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服系统。另外本文针对所研究的对象，建立了机器人及CCD摄像机的数学模型，推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵。应用MATLAB和SIMULINK，对GRB-400机器人图像视觉伺服系统进行建模和仿真。用该模型运用逆运动学控制器及模糊逆运动学控制器，进行了机器人对静止目标的定位和对运动目标的跟踪的仿真实验，结果验证了该方法的有效性。在物理实验平台进行了实验，给出了实验结果并与仿真结果作了比较。实验结果表明，两种控制方法较好地实现了对静止目标的定位和对平面运动目标的跟踪。

关 键 词： 机器人视觉 视觉伺服控制系统 图像雅可比矩阵 机器人仿真 机器人控制 模糊推理

分 类 号： [TP242.62 TP391.41 TP273.2]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]