导　　师： 陆永忠

学科专业： H1204

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 华中科技大学

摘　　要： 在“基于多智能体的足球机器人仿真系统”中通过对足球机器人比赛的分析，研究了基于多主体模型的机器人系统，提出了基于BEZIER曲线的机器人路径选择法、守门员策略以及三层决策模型，并通过SIMUROSOT5VS5仿真平台验证了其可行性和有效性。 其中，在基于主体模型的机器人研究过程中，将每个机器人看作单一主体，并阐述了主体结构，在多个机器人组成的多主体系统中，分析了相互间的协同工作问题。 在对比了传统的中垂线法和人工势场法后，考虑并选择了基于BEZIER曲线的机器人进攻路径规划。相对于一般的进攻路径而言，采用BEZIER曲线规划路径时，算法时间复杂度较低，控制方便灵活，编码实现较为简单，可适应不同环境，并能准确地预测机器人下N个周期位置。 由于守门员的角色在比赛中具有相当重要的意义，因此对守门员的防守策略作了较为深入的探讨，研究了“以小球为中心，守门员为主要执行对象”的防守策略，根据场地上足球情况的动态变化，守门员也相应地做出有效的防守。 分析了三层决策模型的每个层次结构，确定了足球机器人的基本动作层、运动规划层和协调层，并给出了每层的实现算法。

关 键 词： 多智能体 足球机器人 智能机器人 路径规划 仿真系统

分 类 号： [TP242.6 TP391.9]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]