导　　师： 曹五顺

学科专业： H08

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 西安交通大学

摘　　要： 该课题所设计的机器人电磁脚实际上是一个小型吸盘形直流电磁铁.该文论述了如何从磁路,磁场两个方面分别对机器人直流电磁脚进行计算,并利用这两方面的技术对其进行优化设计的方法.磁路计算简单、快捷,虽然计算精度较差,但用在工程计算上误差是足够的,只是进行优化设计精度不够;磁场计算精度比较高,但计算复杂、计算量巨大,不宜用在电磁脚设计的初步阶段中.为此,在磁路计算和磁场计算的基础上,形成了利用磁路计算进行初步设计,用磁场计算进行验证,再以该数据作为原始数据进行优化,最后利用计算进行验的方法.实践表明,基于此思路编出来的软件的计算精度较高.电磁脚的磁场计算采用有限元的原理,在整个设计中是最重要的一环,其计算的准确性直接影响着这个设计的成败.因为不仅其计算结果要用来验证磁路计算的正确性,其输出的电磁脚场域等磁位线的分布图对磁路计算和优化计算都有指导性作用.该文介绍了利用电子祛磁线路对直流电磁脚祛剩磁的方法,该线路简单而有效,计算和实验表明,在线路参数选择较好时,可有效的祛磁.在电磁脚体积较小温升较高时,利用这个办法可减小或去掉电磁脚的非工作气隙,从而在吸力不变的情况下减小工作时的磁感应强度,达到降低温升的目的,并可简化电磁脚的设计.

关 键 词： 机器人 电磁脚 电磁场 有限元 优化设计

分 类 号： [TP242]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]