导　　师： 杨宜民

授予学位： 博士

作　　者： ;

机构地区： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘　　要： 微机器人的研究有着广泛的应用前景和社会需求，微机器人可应用于生物医学、航空航天、国防、工业、农业及家庭等领域。微机器人技术是多学科技术的综合，它是驱动器、传动装置、传感器、控制器、电源等的高度集成。智能机器人的控制是目前自动控制的一个重要研究方向，由于机器人本身的特点，对微机器人实现自主控制有着特别的意义。本文基于国内外已取得的科研成果，针对特种微机器人——微管道机器人及其控制技术的若干理论和实际问题，进行深入的研究。主要工作有以下几个方面。（1）本文在查阅和掌握大量有关文献资料的基础上，系统地研究了微管道机器人的驱动原理、移动原理及结构形式，并提出选择微机器人移动机构的理论依据，指出微管道机器人设计应注意的主要问题。（2）分析了微管道机器人移动原理，阐述了电磁式微管道机器人的设计，用最优化设计方法，设计了电磁式微管道机器人的微驱动器，阐明了电磁式微管道机器人的组成与结构。设计并制造出电磁式微管道机器人。

关 键 词： 微管道机器人 智能控制系统 微驱动器

分 类 号： [TP242 TP273]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]