作　　者： ; (傅曦雨）; (杨鑫）; (阚亚进）;

机构地区： 南京信息工程大学

出　　处： 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 2016年第6期499-504,共6页

摘　　要： 针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性. This paper mainly discusses the robust quantized feedback tolerant-fault control design for teleoperated robotic systems. The teleoperated robot systems are obstructed by problems of actuator degradation,control input quantization,and quantized sensitivity parameter mismatch on the coder and decoder side. The construction of the controller includes two parts: the linear part is established via linear matrix inequality( LMI) for indexed performance problem,and the nonlinear part is designed to deal with quantized parameter mismatch issue. It shows that the proposed robust quantized feedback fault-tolerant control law can effectively eliminate the effects of actuator degradation and quantized parameter mismatch,and ensure the trajectory tracking from slaver robot to master robot asymptotically.Finally,the validity of the theoretical result is verified via simulation.

关 键 词： 量化控制 机器人 容错控制 不匹配 执行器退化

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]