作　　者： ; ; ;

机构地区： 华南理工大学自动化科学与工程学院

出　　处： 《控制理论与应用》 2008年第6期

摘　　要： 针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.

关 键 词： 自适应反步 鲁棒控制 滑模控制 不确定非线性系统

分 类 号： [TP13]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]