作　　者： ; ;

机构地区： 东南大学机械工程学院

出　　处： 《机电一体化》 2014年第9期22-25,69,共5页

摘　　要： 针对灌装机械手运动的平稳性要求,提出了基于三次样条函数插值的轨迹规划方法。根据作业任务的要求,在笛卡尔空间中规划机械手末端的运动轨迹。选取轨迹上若干离散点,通过运动学逆解将这些离散点映射到关节空间,并利用三次样条函数对关节空间中的点进行插补,生成连续平滑的轨迹。使用MATLAB编程仿真,结果表明该方法精度高,能满足灌装要求。 For the purpose of ensuring a motion steadiness of the filling manipulator,a method of trajectory planning based on cubic splines interpolation is put forward here.According to the requirements of task,the trajectory of the end effector in Cartesian space is planned,then select a series of discrete points on the trajectory and obtain joint points by using inverse kinematics.Interpolate these points using cubic splines and a smooth trajectory is generated.The algorithm has been tested by M ATLAB yielding good results with little error,which meets the requirements of filling.

关 键 词： 灌装 机械手 三次样条插值 轨迹规划

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]