作　　者： ; ; (孔彭城）;

机构地区： 哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室

出　　处： 《哈尔滨商业大学学报：自然科学版》 2016年第5期516-520,525共6页

摘　　要： 仿青蛙游动机器人是仿生机器人领域内新的研究点.通过对生物青蛙机理分析,提出了拮抗式关节驱动模式,利用气动人工肌肉作为驱动器,可以很好地模拟生物肌肉的特点.建立了仿青蛙游动机器人的躯干、大腿、小腿和足部的结构模型,采用了层叠式腿部空间配置方式进行了虚拟装配.通过对机器人运动学分析以及Adams仿真验证了结构设计的合理性,为研究和验证仿青蛙游动机器人其他关键问题提供了样机基础.

关 键 词： 青蛙 机器人 结构 运动学

分 类 号： [TP242]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]