作　　者： ; ; ;

机构地区： 北京航空制造工程研究所

出　　处： 《航空制造技术》 2013年第20期95-98,共4页

摘　　要： 以D-H矩阵为基础对机器人建立起机器人运动学模型及机器人运动学方程;基于ADAMS对机器人构建虚拟样机模型并进行仿真,得出了机器人末端位移、速度、加速度随时间的数据变化曲线并进行分析和研究。仿真结果表明:机器人可按预期轨迹平稳运动,无突变、干涉现象,验证了机构设计和轨迹规划的合理性,为物理样机制造提供依据并奠定了运动控制的基础。 The robot mode of kinematics and the equation of kinematics are built based on the D-H matrix. The model of virtual prototype is constructed based on ADMAS and the simulation is done, the displacement, velocity and acceleration of robot end data curves changed with time are given out, analyses and study are done. The simulation results show that the robot can move smoothly according to prospective track without impact and intervene, which confirms the reasonableness of structural design and track plan, and provides the basis for the manufacture of physical prototype and motion control.

关 键 词： 机器人 运动学 仿真

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]