作　　者： ; ; ;

机构地区： 东北大学机械工程与自动化学院

出　　处： 《机械与电子》 2013年第6期66-69,共4页

摘　　要： 为了实现对仿人机器人手臂的三维运动姿态进行测量分析,利用MTi姿态测量系统对机器手抓取物体运动姿态的测量,通过对MTi输出的姿态数据进行分析,观察抓取过程中不同的运动姿态,机器手的加速度、角加速度以及在磁场坐标中的位置变化,实现对仿人机器人手臂的抓取物体的三维运动姿态进行测量分析,获取准确的运动姿态方位角。为机器手抓取物体的轨迹规划和提高抓取成功率提供试验基础。 In order to achieve measurement analysis of the three - dimensional motion of a hu- manoid robot arm gesture. Use of the MTi attitude measurement system object motion attitude meas- urement,analysis of attitude data by MTi output the robot crawl. To observe the different exercise posture, the acceleration of the robot hand, the angular acceleration, and the position in the magnetic field coordinates change ,and obtain accurate meas- urement and analysis of three - dimensional movement of the robot arm gesture, and orientation. Provide an experiment for the planning trajectory of garbing objects to robot and accurate control crawl accuracy.

关 键 词： 方向余弦矩阵 欧拉角 四元数 仿人机器手 微机电系统

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]