作　　者： ; ;

机构地区： 湖南大学电气与信息工程学院

出　　处： 《湖南大学学报（自然科学版）》 2012年第6期53-57,共5页

摘　　要： 为降低六维力/力矩传感器的高度尺寸对基座和驱动部件引起的附加力矩,结合有限元分析法、SDO方法和神经网络方法,设计了一种新型的基于应变检测原理的超薄六维力/力矩传感器,其高度尺寸可控制在15mm以内.为进一步提高设计的六维力/力矩传感器的精度,对其进行非线性维间解耦和标定,实验结果表明,传感器精度性能优良,最大线性度误差为0.15%F.S.,其设计和优化过程正确合理,最大耦合误差为1.6%F.S.,各维在满量程时的输出相等,具有各维同性. In order to decrease the additional moment caused by the height dimension of the six-dimen- sional F/T sensors, a novel thin six-dimensional F/T sensor with its height dimension below 15 mm was designed based on strain measurement with FEA, SDO, and ANN methods. Nonlinear decoupling and cal- ibration of the sensor was performed to increase the performance of the sensor. The results of the calibra- tion experiment show that the developed sensor possesses high performances and the design and optimiza- tion are rational, and its maximum nonlinearity error and the maximum coupling error are 0.15 %F. S. and 1.6 %F. S. respectively.

关 键 词： 优化设计 六维力 力矩传感器 非线性解耦 神经网络

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]