作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 深圳信息职业技术学院

出　　处： 《深圳信息职业技术学院学报》 2012年第1期1-7,共7页

摘　　要： 针对空间机器人(Space Robots,SR)共享自主控制(Shared Autonomous Control,SAC)面临的模式平稳转换问题,首先讨论了SAC的概念及其操作模式;其次研究了SAC操作模式的相互转换及基于时间Petri网(Timed Petri Nets,TPN)的模式转换方式;最后设计了一种基于TPN的SR虚拟环境仿真系统,并通过计算机虚拟仿真实验验证了自主与遥控融合的SAC操作模式及其模式转换顺序的有效性。 This paper is a study on the smooth change of the operation modes in space robots＇ （SR） shared autonomy control （SAC） system. We first discuss the concept of SAC, its operation modes, their change sequence, and the mode changing model based on Timed Petri Net （TPN）. Then, we proceed to design a virtual environment simulation system for SR based on TPN. Finally, we verify the validity of the proposed operation modes and their change sequence by means of computer virtual simulation experiment.

关 键 词： 共享自主控制 空间机器人 时间 网 操作模式 遥控 虚拟环境仿真

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]