作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 上海师范大学信息与机电工程学院

出　　处： 《上海师范大学学报（自然科学版）》 2010年第2期156-160,共5页

摘　　要： 针对无人驾驶车转向系统具有一定的非线性,工作载荷变化大,易受外界干扰影响的特点,在分析转向系统动力学特性的基础上,依据自抗扰控制技术,设计了二阶自抗扰控制器.采用七自由度非线性车辆模型进行仿真研究,结果表明:二阶自抗扰控制器可以有效实现转向系统转角的控制,且具有较高的精度、更宽的控制范围以及很强的鲁棒性. To adapt the nonlinearity, variety of load and accessibility of external disturbance of autonomous vehicle steering system, a second order active disturbance rejection controller is designed based on the dynamic analysis of steering system. The simulation research is carried on a 7 DOFs nonlinear vehicle model. The results show that the second order active disturbance rejection controller can finish the control of steering angle effectively. At the same time, it can possesses the higher accuracy, the wider area and the stronger robustness.

关 键 词： 无人驾驶车 转向 自抗扰控制

领　　域： [交通运输工程]