作　　者： ; ; ; ; ;

机构地区： 东南大学仪器科学与工程学院

出　　处： 《仪器仪表学报》 2009年第9期1836-1840,共5页

摘　　要： 汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制。为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械手协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器。试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪。 Coordinated control of multiple manipulators is one of the key technologies for vehicle robot driver. To realize coordinated control of the shift manipulator, throttle pedal, clutch pedal and brake pedal for robot driver and to achieve speed tracking in given driving test cycle, a system structure of hierarchical control model for robot driver based on Saridis G N three-level control architecture is established in this paper. On the basis of this structure, a coordinated control method of multiple manipulators for robot driver is proposed. And then throttle and clutch coordinated controller and throttle and brake switching controller are designed. Experimental results of real vehicle demonstrate that the proposed method can achieve coordinated control of shift manipulator, throttle pedal, clutch pedal and brake pedal for vehicle robot driver. Stationary startup, smooth shift and speed tracking of given speed are realized using the proposed method.

关 键 词： 汽车 驾驶机器人 多机械手 协调控制

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [机械工程] [交通运输工程] [交通运输工程]