作　　者： ; ;

机构地区： 华南理工大学机械与汽车工程学院

出　　处： 《机械设计与制造》 2009年第8期178-180,共3页

摘　　要： 采用圆弧过渡与抛物线拟合相结合的优化算法对喷涂机器人连续直线轨迹规划进行研究。为了使喷涂机器人操作臂的运动连续平滑,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,利用该优化算法使直线之间的联接连续平滑,然后对该优化算法的仿真结果进行分析,能得到很好的仿真结果,满足工业要求。 It continuous linear trajectory planning of painting robot is studied by using an optimal algorithm of ace transition combined with parabola approach. In order to make the manipulation of painting robot move continuously and smoothly,and generate a movingtrajectory of position and velocity continuous and smooth,the optimal algorithm ensures that the link between two lines is continuous and smooth. The optimal algorithm has been tested in simulation yielding good results,which satisfied industrial need.

关 键 词： 喷涂机器人 连续直线 轨迹规划 圆弧过渡 抛物线拟合

领　　域： [机械工程] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]