作　　者： ; ;

机构地区： 湖南大学电气与信息工程学院电气工程系

出　　处： 《湖南大学学报（自然科学版）》 1997年第6期54-61,共8页

摘　　要： 提出一种基于神经网络与ＰＩＤ控制相结合的机器人自适应控制系统．为加快神经网络的学习过程，研究了有效的启发式学习算法．以二关节机器人为对象仿真表明，该控制系统能使机器人跟踪希望轨迹，其系统响应、跟踪精度及鲁棒性优于常规的控制策略． This paper presents a new adaptive control based on neural networks and PID control for robotic manipulator.A fast learning algorithm of neural networks is proposed to improve both speed and convergence of learning algorithm.Simulation results of a twolink robot show that the proposed method can give more significant performance and robustness than conventional approaches.

关 键 词： 神经网络 机器人 自适应控制 控制

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]