作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 华南理工大学机械与汽车工程学院

出　　处： 《机械设计与研究》 2008年第2期32-36,共5页

摘　　要： 将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器,用于处理爆炸物等各种危险品,使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外作业时由于跨越障碍、上下楼梯等原因导致机器人产生振动,从而使爆炸物产生动载荷而影响其抓取稳定性。对排爆机器人建立振动数学模型,获得爆炸物在冲击载荷作用下的动力学响应。运用旋量理论研究多指手在动态载荷下的抓取能力,寻求多指手在稳定抓取爆炸物的前提下最小的接触力,防止由于过小接触力而导致爆炸物的脱落,甚至发生爆炸。该研究对于夹持有危险性的物品及其夹持力的确定具有指导意义。 A muhifingered robot hand is used in the Explosive Disposal Robot to dispose various dangerous items such as the explosive. It is required for the hand to maintain the grasp stably against exteral disturbances. This paper discusses the stability of the grasping systems. The muhifingered robot hand grasping ability is studied by using the screw thesry. Seeking the minimal grasp force under condition of stably grasping the explosive, thereby, it can prevent the explosive from exploding because of the insafflcient grasp force. It is significant to detemine the grasp force for multifingered robot hand form to grasp hazardous items.

关 键 词： 排爆机器人 多指手 夹持力 动态响应

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]