作　　者： ; ;

机构地区： 湖南大学电气与信息工程学院

出　　处： 《控制理论与应用》 2008年第1期57-65,共9页

摘　　要： 移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了今后的发展方向. Simultaneous localization and mapping （SLAM） algorithm for mobile robots is a key problem in the field of robotics. The latest progress of SLAM algorithms is surveyed, and the key techniques adopted. Various existing methods were analyzed and compared in details of map-building model, computation complexity, robustness and so on. Finally, the key problems and future research trend of SLAM approaches are presented.

关 键 词： 移动机器人地图创建 移动机器人定位 卡尔曼滤波器 算法 粒子滤波器

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]