作　　者： ; ;

机构地区： 汕头大学理学院数学系

出　　处： 《汕头大学学报（自然科学版）》 2007年第3期21-29,共9页

摘　　要： 针对一类带有不确定性的互联机器人系统,利用Lyapunov方法,设计了一个非线性鲁棒跟踪控制器.这个控制器能够保证被控互联机器人系统的位置向量与速度向量渐近地跟踪已知的轨迹.最后的仿真结果表明了该控制方法的有效性. By using the Lyapunov method, a nonlinear robust tracking controller is proposed for a class of uncertain interconnected robot systems, The controller can guarantee that position vector and velocity vector of interconnected robot systems track a given trajectory asymptotically. The validity of the method is verified by simulation results.

关 键 词： 机器人系统 鲁棒跟踪控制 组合系统

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]