机构地区: 中国科学院沈阳自动化研究所
出 处: 《机器人》 1997年第1期1-6,12,共7页
摘 要: 精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人.它采用直接驱动技术,具有较高的运动速度和定位精度,配有高性能的视觉和力觉传感器.本文介绍了精密1号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点.精密1号机器人控制系统以Intel公司的iSBC386/12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础,采用上、下两级分布式计算机结构.控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外,还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性.
领 域: [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]