作　　者： ; ; ;

机构地区： 燕山大学电气工程学院

出　　处： 《控制工程》 2007年第B05期152-154,168,共4页

摘　　要： 针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。 To the problem of the actuator constraints in practical control systems, the output regulation is studied for robot manipulators with uncertain structure parameters and extemal disturbance. Based on Lyapunov stability theory, a kind of bounded robust controller is develowd by introducing hyperbolic tangent functions plus proper auxiliary ones into constructed storage function. The propesed controller guarantees the robust stability of tile cloud-loop system and achieves the performance levelrevaluated hy L2-gain from the disturbance signnal to the penalty signal for the tracking enor. Extemal disturbance is attenuated efficiently. Finally, the effectiveness of the proposed controller is showed by the simulation results of two-link robot manipulators.

关 键 词： 机器人 输出调节 鲁棒控制 干扰抑制 执行器受限

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]