作　　者： ; ;

机构地区： 华南理工大学机械与汽车工程学院

出　　处： 《机电产品开发与创新》 2007年第1期21-23,共3页

摘　　要： 通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法。 This paper introduces kinematics modeling for a kind of painting robot. We get a simple inverse kinematics by computing the relations between the joint angle and the spray gun, using the algebra method put forward by Paul. Then the robotic structure was analyzed , and the optimum inverse kinematics was given through the kinematics interpolation.

关 键 词： 喷涂机器人 喷枪 运动学 正解 逆解

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]