作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

出　　处： 《机器人》 2006年第3期316-320,共5页

摘　　要： 介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究,仿真结果验证了该方法的有效性. A method based on motion description languages for robot control is introduced. Not only interactions between discrete and continuous dynamics that exist simultaneously in a robotic system can be described, but the complexity of steering a robot can also be measured quantitatively. The posture stabilization problem of nonholonomic wheeled mobile robots is studied using this method, and the simulation results verify the validity of this method.

关 键 词： 运动描述语言 轮式移动机器人 位姿镇定 混杂系统

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]