作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 中国科学院

出　　处： 《自动化学报》 2006年第1期133-139,共7页

摘　　要： 根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的研究方向． Based on the structure of both biological snakes and snake-like robots and their rhythm movement, the cyclic inhibitory CPG is adopted as a control method to construct a snake like robot neuron network model. The validity of the serpentine movement controlled by the CPG model is verified through a snake-like robot model. A modulating method of the CPG parameters is brought Forward and simulation to realize the required turning motion is carried out. Finally, the aspects of future research are discussed.

关 键 词： 蛇形机器人 中央模式发生器 循环抑制 蜿蜒运动

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]