作　　者： ; ; ;

机构地区： 西安交通大学理学院

出　　处： 《兰州理工大学学报》 2005年第3期127-129,共3页

摘　　要： 指出动态稳定性是评价机器人多指手执行抓取操作的一项重要指标,避免构造Lyapunov函数而给出了机器人多指手抓取稳定性研究的一种新方法,得到了抓取系统指数稳定的充分条件. Dynamic stability is one of the most significant criteria to assess an operation with robotic mul-ti-fingered hand grasp.Many authors have investigated the stability of robotic multi-fingered grasp system by Lyapunov direct method,but it is usually rather difficult to find a valid Lyapunov function.Avoiding the construction of a Lyapunov function,we obtained the sufficient condition of the exponential stability of the grasp system.

关 键 词： 机器人多指抓取 动态稳定性 指数稳定 矩阵 严格对角占优矩阵

领　　域： [理学] [理学] [理学] [理学] [理学] [理学] [一般工业技术]