作　　者： ; ; ;

机构地区： 清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室

出　　处： 《清华大学学报（自然科学版）》 2005年第4期463-466,共4页

摘　　要： 为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化。实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能。 A two-staged motion planning approach is combined with a prediction algorithm for motion planning with the physical constraints caused by the kinematics, dynamics, and time-delays in real-time mobile robots. Even with a rapid approximation method, the method reduces the robot velocity and position errors which greatly improves the precision. The system provides a reasonable, near-time-optimal trajectory. Experiments show that the method performs well in real-time mobile robot systems.

关 键 词： 机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]