作　　者： ; ; (叶长龙）; (马书根）;

机构地区： 沈阳工业大学机械工程学院

出　　处： 《高技术通讯》 2005年第3期25-31,共7页

摘　　要： 蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性.最后用仿真和实验验证了所提出的理论.

关 键 词： 抬头 环境信息 运动规划 动态 有效性 理论 过程 蛇形机器人 运动分析 仿真

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [经济管理] [经济管理]