作　　者： ; ; ; (刘德满）; (顾兴源）;

机构地区： 东北大学

出　　处： 《东北大学学报（自然科学版）》 1994年第1期93-97,共5页

摘　　要： 定义约束坐标建立机器人顺应运动操作手约束数学模型，描述了滑动接触时曲面模型未知及已知的接触点动力学．用二次曲面组近似非确定约束曲面．给出了曲面模型参数估计算法． Constraint coordinate is defined to establish the mathematical model of effector constraints for robotcompliant motion. Dynamics of contact Points is described for unknown and known curved surfaces in sliding contact,with undefined surface approximated tO quadratic surfaces. The peramerer estimation algorithm are proposed fordeveloping surface model.

关 键 词： 机器人 顺应运动 约束 模型

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]