作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 天津大学机械学院

出　　处： 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第1期50-52,共3页

摘　　要： 文章针对柔性腕试验台 ,根据被测指标及精度要求 ,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备 ,利用多媒体定时器和多线程技术 ,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块 ,实现了对试验台的力 /位混合控制 。 In this dissertation, adopting the hardware of micro-controller, sensor and IPC, by use of the software of Multimedia Timer and Multithread, we have developed the modules for force signal sampling& controlling, and obtained an implicit hybrid force/position control scheme to improve the dynamic precision and stability of the testbed of the compliant wrist.

关 键 词： 柔性腕 力觉信号 工控机 数字运动控制器

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]