作　　者： ; ;

机构地区： 湖南大学电气与信息工程学院

出　　处： 《动力学与控制学报》 2004年第1期75-81,共7页

摘　　要： 根据鲁棒控制理论和机器人的动态特性,针对机器人系统中存在的不确定性因素,利用不确定性的上界设计了一种鲁棒控制器,并将之用于机器人的跟踪轨迹控制,给出了仿真实验结果并与PID控制的结果进行了比较.仿真实验结果表明所设计的鲁棒控制器与PID控制器相比,具有很好的动态特性和很强的鲁棒性. According to the robust control theorry and the robotic dynamic characteristics, a robust controller was designed to overcome the uncertainties in the robot system by using the upper boundany of the uncertainties. The controller was applied to the robotic tracking control system, and its simulation results were compared with those of the PID controller. The simulation and comparision showed that the robust controller had better dynamic performance and stronger robustness than the PID controller.

关 键 词： 鲁棒控制理论 机器人 不确定系统 轨迹跟踪控制系统

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]