作　　者： ; ; ;

机构地区： 清华大学

出　　处： 《微特电机》 2004年第6期21-24,共4页

摘　　要： 介绍了RoboCup组在进行多智能体的设计和实现研究中使用的硬件平台。重点研究了无速度传感器的微型空心杯直流电机的速度-电流双闭环控制系统,并提出了简单有效的电机控制方案和电机参数测量的方法,对采用电流内环的优缺点进行了对比讨论和分析。最后描述了整个电机控制流程和采用的系统优化。 The hardware platform used in studying multi-agent design and realization by Tsinghua RoboCup group is introduced.A speed-current double-closed-loop control system without speed sensor for micro drag cup DC motor is mainly studied,and the simple and effective motor control method and motor parameter measurement method are put forward.Furthermore,the advantages and shortcomings in using current inner-loop are contrastively discussed and analysed.Finally the total control procedure and system optimization adopted in control are described.

关 键 词： 直流永磁电机 双闭环控制 无速度传感器

领　　域： [电气工程]