作　　者： ; ; ; (李斌）;

机构地区： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

出　　处： 《中国科学（F辑:信息科学）》 2009年第5期559-568,共10页

摘　　要： 文中针对自重构机器人的重构问题提出了一种基于网络的分析方法.自重构模块机器人"AMOEBA-I"的9种不同构形组成了一个构形网络.机器人的每种构形被看成带有权值的有向构形网络中的一个节点.一种构形向另一种构形的转换可描述为一条非负值的有向路径.将图论应用于构形变化的分析,根据构形的拓扑信息相应定义了重构路径、可重构矩阵和路径矩阵.在此基础上,将图论中的算法应用于重构路径的计数和最佳重构路径的选择.数值分析与仿真实验结果验证了该方法的可行性.同时,该方法还可以用于其他自重构机器人的构形控制与自重构规划.

关 键 词： 自重构机器人 模块机器人 重构路径 基于网络的重构 构形网络

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]