作　　者： ; ; ;

机构地区： 广东工业大学自动化学院

出　　处： 《华中科技大学学报（自然科学版）》 2008年第S1期50-52,共3页

摘　　要： 在分析了基于行为主义和基于协商主义的任务分配方法的适用性后,提出一种基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配算法,定义了扩展能力评价值的概念.首先对机器人能力、任务需求能力、历史经验、信用度进行数值化描述,在此基础上定义了扩展能力评价值的概念,并建立了扩展能力评价值的数学模型,包含能力匹配函数、历史经验、信用度3个因素.最后在足球多机器人系统仿真平台上进行实验仿真,结果表明了算法的有效性,实现了任务到机器人的最佳映射. This article presents a method which defines evaluation of extended-utility after making a general analysis of task allocation based on behavior and consultation.First,we define both robot and task capability vectors,the value of history experience and the credit.Then,we define the evaluation of extended-utility and construct a mathematic model which includes ability matching function,history experience and credit factors.Finally,the simulation results in heterogeneous robot score system validate the presen...

关 键 词： 多机器人系统 扩展能力 评价值 任务分配 分配算法

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]