作　　者： ; ;

机构地区： 中国海洋大学工程学院

出　　处： 《微计算机信息》 2008年第5期209-211,共3页

摘　　要： 本文就四足机器人静态全方位行走过程中出现的问题进行了研究。在研究静态全方位行走时,我们在步态迁移的过程中发现不稳定因素的存在。就此发现的问题,我们采用了一种方法保证了四足机器人在静态全方位行走的过程中稳定裕度一直大于零,从而消除了不稳定因素。同时我们通过实验仿真验证了本文采用方法的有效性。 This paper discusses the problem in the process of omni-directional static walking of the quadruped robot. On the om-ni-directional static walking,the unstable factor is found in the successive gait-transition. We propose a method for a quadruped robot to realize omni-directional static walking with positive stability margin. Simulations were executed to show the validity of the new method.

关 键 词： 四足机器人 静态全方位行走 稳定裕度

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]