作　　者： ; ; ;

机构地区： 华南理工大学自动化科学与工程学院自动化与网络工程系

出　　处： 《华南理工大学学报（自然科学版）》 1996年第6期16-21,共6页

摘　　要： 研究具有不确定性参数的机器人自适应控制问题，采用新形式的计算力矩公式，导出了降阶的广义误差方程，在此方程基础上推导了一种具有全局收敛性的直接自适应控制算法。该方法对机器人多数不确定性和负载变化有较好的直棒性，且算法简单、易于实现。仿真结果验证了该方法的有效性。

关 键 词： 机器人机械手 自适应控制 全局收敛性 稳定性理论

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]